Prace nad wozem MRAP M-20 realizowane były przez firmę Zastava TERVO, zakłady FAP ( Fabrika automobila Priboj) oraz Wojskowy Instytut Techniczny w Belgradzie.
Pokaz pojazdu opancerzonego M-20 miał miejsce w zakładach „Zastava TERVO” w Kragujevacu. Wóz ten powstał w oparciu o 8-tonową ciężarówkę wojskową FAP 2228 BS/AV w układzie 6×6. Pojazd ten dysponuje silnikiem o mocy 279 KM oraz skrzynią biegów ZF 9 S 109. Na prezentowanym pojeździe zamontowany był karabin maszynowy kal. 12.7 mm.
M-20 jest przystosowany do transportu 12 osób, w tym trzech członków załogi. Aby zwiększyć ochronę załogi, możliwe jest doposażenie pojazdu w dodatkowy pancerz. Dzięki modułowej konstrukcji wóz ten można przystosować również do transportu rannych.