Solidarność Walczącą powołali działacze stanowiący trzon podziemnego Regionalnego Komitetu Strajkowego "Solidarności", którzy nie zgadzali się z kierownictwem RKS w sprawie metod i strategii działania. Jej przywódcą i głównym ideologiem był Kornel Morawiecki.
Zdecydowanie antykomunistyczny program Solidarności Walczącej pozostawał w opozycji do koncepcji wysuwanych przez główny nurt podziemia solidarnościowego. Większość przywódców związkowych z Lechem Wałęsą na czele szukała drogi porozumienia z władzą, która umożliwiłaby ponowną legalizację związku, a w dłuższej perspektywie liberalizację systemu.
Pierwszym sukcesem SW były manifestacje 13 i 26 czerwca 1982. Na wezwanie redakcji pisma „Solidarność Walcząca” (wbrew stanowisku RKS) na ulice Wrocławia wyszły tysiące mieszkańców. Demonstracje przekształciły się w wielogodzinne walki uliczne, wznoszono barykady, niejednokrotnie zmuszając oddziały ZOMO do wycofania się. SW była współorganizatorem największej wrocławskiej demonstracji stanu wojennego 31 sierpnia 1982 r. Relacje na żywo z tej demonstracji nadawało Radio SW.
Rola SW w oporze społecznym wzrosła do tego stopnia, że Służba Bezpieczeństwa uznała ją za zagrożenie dla systemu. W sierpniu 1985 roku szef SB gen. Władysław Ciastoń podjął decyzję w sprawie „rozpoznania, rozpracowania i zlikwidowania organizacji Solidarność Walcząca”, angażując w działanie przeciw niej „wszystkie jednostki organizacyjne Służby Bezpieczeństwa”.
Ogólnokrajowemu rozpracowaniu SW nadano kryptonim „Ośmiornica”. Była to największa operacja MSW od roku 1981. Mimo to SW pozostała organizacją podziemną w najmniejszym stopniu zinfiltrowaną przez SB[8]. Rozpracowywaniem Solidarności Walczącej zajmowała się również enerdowska STASI w ramach Sprawy Operacyjnego Rozpracowania „Sycylia”. O poszczególnych działaniach była informowana sowiecka KGB.
Po aresztowaniu w październiku 1987 Kornela Morawieckiego funkcję przewodniczącego SW objął Andrzej Kołodziej, a gdy i jego aresztowano – Jadwiga Chmielowska. Codzienną działalnością SW kierowali w tym czasie Andrzej Zarach, Wojciech Myślecki i Zbigniew Jagielłło. W maju 1988 r. Morawiecki i Kołodziej zostali deportowani z Polski. Po odbyciu politycznej podróży do kilku krajów (Wielka Brytania, Francja, Włochy, USA) Morawiecki powrócił nielegalnie do Polski i do podziemia, ponownie obejmując przywództwo SW.
W roku 1989 SW sprzeciwiła się porozumieniu z komunistami, do którego przystąpiła część opozycji w Polsce („okrągły stół”), motywując to racjami moralnymi i politycznymi.
W 1990 spośród działaczy oraz środowiska Solidarności Walczącej powstała Partia Wolności. Kandydat Partii Wolności na prezydenta, Kornel Morawiecki, po zgłoszeniu swej kandydatury nie zebrał wymaganych 100 tys. podpisów. W czasie telewizyjnej kampanii wyborczej przed kamerami telewizyjnymi demonstracyjnie wywrócił okrągły stół.
Formalnie rozwiązanie organizacji nastąpiło w roku 1992. 17 stycznia 2007 r. powołane zostało kombatanckie Stowarzyszenie Solidarność Walcząca.
15 czerwca 2007 roku, 76. czołowych działaczy Solidarności Walczącej zostało odznaczonych przez Prezydenta RP Lecha Kaczyńskiego Krzyżami Odrodzenia Polski.
