Początkowo stał na wyspie jeziora Trzesiecko, lecz po obniżeniu poziomu wód (prace melioracyjne przeprowadzano dwukrotnie w historii miasta: w latach 1780-1784 oraz 1866-1868) znalazł się na półwyspie.
W średniowieczu na zamku miały miejsce wydarzenia polityki europejskiej. Zamek Książąt Pomorskich w Szczecinku był miejscem, w którym odbyły się zjazdy antypolskie zorganizowane przez wielkich mistrzów krzyżackich: Ulryka von Jungingena w 1409 roku i Paula von Russdorfa w 1423 roku.
Od 1606 roku Zamek Książąt Pomorskich w Szczecinku stał się odprawą wdowią książąt z Dynastii Gryfitów. Pierwszą księżną, która otrzymała po zmarłym mężu warownię była księżna Anna, wdowa po Bogusławie XIII. Drugą księżną, była księżna Jadwiga Brunszwicka, która mieszkała w mieście do 28 czerwca 1650 roku, czyli do swojej śmierci. Przez cztery lata sarkofag z ciałem księżnej Jadwigi Brunszwickiej czekał na oficjalny pochówek w piwnicach zamkowych w Szczecinku. W 1654 roku w kościele św. Elżbiety (dz. Wniebowzięcia N.M.P.) w Darłowie złożono oficjalnie sarkofag księżnej Jadwigi i innej księżnej pomorskiej, Elżbiety żony Bogusława XIV. U stóp zamku znajduje się zabytkowy Park Miejski założony w latach 1875-1903.
Pod koniec XVIII wieku w zabudowaniach zamku uruchomiono manufakturę pasów brzusznych, następnie od początku XIX wieku mieścił się tu szpital i przytułek. Po wojnie zamek zajmowało wojsko, następnie był domem wycieczkowym. W kwietniu 1996 roku został sprzedany.
W 2011 rozpoczęto restauracje zabytkowego, południowego skrzydła Zamku. Uroczyste otwarcie obiektu miało miejsce 14 września 2013. Zamek – jako siedziba Centrum Konferencyjnego ZAMEK – zyskał nowe funkcje, od teraz można tu zorganizować konferencję na 150 osób, zjeść w klimatycznej restauracji, przenocować w komnacie białej damy i być może spotkać zamkowego – dobrego – ducha, a także biesiadować w piwnicznym pubie czy obejrzeć wystawę współczesnej sztuki w galerii.
