W 1766 r. na polecenie króla Stanisława Augusta Poniatowskiego, na Zamku Królewskim w Warszawie, Marcello Bacciarelli założył szkołę malarską nazwaną Malarnią Królewską. Bacciarelli pełnił w niej funkcje dyrektora, a nauczycielami byli m.in. Bernardo Bellotto (Canaletto), Ludwik Marteau, Mateusz Tokarski, Antoni Albertrandy.
Nauka w Malarni Królewskiej polegała przede wszystkim na kopiowaniu obrazów i rzeźb. Oprócz tego wprowadzono studium aktu. Od 1771 r. malarnia stopniowo rozwijała działalność edukacyjną, tworzono nowe specjalizacje i organizowano konkursy dla studentów. Oprócz znajomości sztuki uczniowie musieli także opanować wiedzę z mitologii, historii, matematyki, optyki i fizyki. Dzięki istnieniu podręcznej biblioteki malarni, przyszli artyści mogli studiować także zagadnienia rzemiosła, anatomię, kostiumologię, można było zapoznać się ze sztuką starożytnych oraz z najnowszymi zdobyczami archeologii.
Do 1795 r. Malarnię Królewską opuściło ok. 50-70 absolwentów. Uczniami jej byli m.in. Kazimierz Wojniakowski, Zygmunt Vogel, Anna Rajecka, Józef Wall, Aleksander Kucharski, Wincenty de Lesseur (Lesserowicz).
Kresem funkcjonowania malarni, jako instytucji objętej patronatem monarchy, był rok 1795, moment abdykacji króla i III rozbioru Polski. Niektóre źródła podają, że ideę Malarni Królewskiej przejęła wówczas prywatna pracownia Bacciarellego i w tym charakterze funkcjonowała ona do śmierci malarza w 1818 r.
Na ścianie Pałacu Ślubów, gdzie mieściła się pracowania Bacciarellego i pomieszczenia Malarni Królewskiej, znajduje się tablica pamiątkowa z napisem:
Marcello Bacciarelli 1731-1818. Pierwszy nadworny malarz króla Stanisława Augusta. Dyrektor generalny budowli królewskich. Profesor Uniwersytetu Warszawskiego. Tu w latach 1763-1818 miał swoją pracownię zwaną Malarnią Królewską.
Do idei stworzenia w Polsce szkoły artystycznej, zainicjowanej przez króla Stanisława Augusta Poniatowskiego, powrócono w 1816 r., organizując Uniwersytet Warszawski. Chciano powołać przy nim autonomiczną akademię sztuk pięknych, ale względy finansowe uniemożliwiły realizację tego zamierzenia. W zamian w ramach Wydziału Nauk i Sztuk Pięknych zorganizowano Szkołę Sztuk Pięknych. Jej honorowym dziekanem został Bacciarelli, co podkreślało symboliczną i personalną więź z ideą króla.
