Peter i Paul Wentworth urodzili się w szlacheckiej rodzinie sir Nicholasa z Calais. Za namową ojca obaj kształcili się w dziedzinie prawa i rozpoczęli służbę publiczną w parlamencie angielskim za czasów Elżbiety I. Dorastając w burzliwych latach panowania Henryka VIII widzieli zmieniającą się dynamiki stosunków między monarchią a Parlamentem, i to ukształtowało ich poglądy dotyczące rządów i funkcjonowania władzy. Peter niepokoił się sprawą sukcesji po królowej, która nie była już młoda, a w dodatku nie wyszła za mąż i nie miała dzieci. Ostatni kryzys sukcesji, po śmierci Henryka VIII, doprowadził do niepokojów w państwie, więc słusznie obawiał się, że historia się powtórzy, jeśli Elżbieta nie ogłosi spadkobiercy.
Kiedy jesienią 1566 roku w Pałacu Westminsterskim zaczęły się obrady Parlamentu Anglii, wielu członków Izby Gmin wezwało Elżbietę I do ustanowienia sukcesji tronu angielskiego. Wściekła królowa, gdy usłyszała, że po raz kolejny zresztą parlament dyskutuje o sukcesji, wezwała gniewnie członków Izby Lordów i Izby Gmin do porzucenia tematu.
To spowodowało głębokie niezadowolenie wśród szlachty. 11 listopada Peter Wentworth, członek Izby Gmin, zabrał głos i zapytał „czy przykazanie jej wysokości, zakazujące niższej izbie mówienia o sukcesji jest naruszeniem wolności słowa Izby, czy nie?”. Te słowa wywołały gorącą debatę, która trwała przez cały dzień, nie znajdując jasnego rozwiązania.
Wolność słowa w okresie Tudorów była słowa była postrzegana jako przywilej parlamentarny, a nie prawo dla wszystkich. Pierwszą prośbę do króla o wolność słowa wygłosił Tomasz More, w 1523 roku, za panowania Henryka VIII. W czasach rządów Elżbiety było już ustaloną praktyką, że członkowie Izby Gmin „mieli szczere i wolne swobody wypowiadania się, bez żadnej kontroli, obwiniania, urazy, groźby lub niezadowolenia”. Wolność słowa przyznana Izbie Gmin była postrzegana jako niezbędna; bez niej członkowie nie mogliby wypełniać swoich obowiązków. Mimo to przywilej nie był pozbawiony ograniczeń.
Jednak sprawa sukcesji tak mocno wytrącała królową z równowagi, że Wentworth trafił następnego dnia do londyńskiego Tower. Po wyjściu na wolność nadal kontynuował swoją krucjatę i w 1587 roku przedstawił Izbie Gmin pisemną petycję po raz kolejny kwestionując kontrolę królowej nad dyskusjami parlamentarnymi. Wezwał do zmian zasad w „Traktacie o wolnościach parlamentu”, podkreślając potrzebę, aby Parlament był wolny od interwencji monarchii. Jego wytrwałość w obronie praw parlamentarnych sprawiła jedynie, że był więziony jeszcze kilka razy i to, co ciekawe, na polecenie Izby Gmin. Jego ostatnie uwięzienie przypadło na sesję w 1593 roku. Znów zaapelował o uregulowanie kwestii dziedziczenia, a jego koledzy bojąc się gniewu królowej, zamknęli Wentwortha w Tower. Pozostał tam już aż do śmierci.
Jego brat Paul również został posłem. Chociaż nie był tak głośny jak Piotr, dzielił jego zaangażowaniem w sprawę i aktywnie wspierał go w Parlamencie. Najbardziej godny uwagi był jego wkład podczas sesji parlamentarnej w 1576, gdy bronił brata po przemówieniu na temat swobód parlamentarnych. Powtórzył odczucia Petera, argumentując przeciwko ingerencji królowej w sprawy parlamentarne i wzmacniając konieczność swobodnej i otwartej debaty w ramach organu ustawodawczego. Ten akt solidarności uwypuklił jedność i wspólną wizję braci Wentworth.