Wróciwszy z radosną wieścią od monarchy, Kmicic ze swymi żołnierzami rozpoczęli egzekwowanie prawa do ziem radziwiłłowskich. Nie robili tego w białych rękawiczkach – wojsko najeżdżało starostwa, grabiło i urządzało uczty na koszt buntowników. Szybko do Samuela przylgnęła łatka awanturnika, ale jednocześnie podwładni go uwielbiali. Chorągiew Kmicica walczyła dzielnie ze Szwedami, a także z księciem siedmiogrodzkim Rakoczym. Sam Kmicic szybko awansował, został pułkownikiem i zaprzyjaźnił się ze swym przełożonym, hetmanem Pawłem Sapiehą. W 1658 roku otrzymał godność chorążego orszańskiego. W całej armii Rzeczypospolitej Kmicic zdobył sobie mir i poważanie, autorytetem ustępował jedynie hetmanowi wielkiemu litewskiemu Sapiesze i dowódcy królewskiej chorągwi husarskiej Aleksandrowi Połubińskiemu. Walczył pod Połonką, Mirem i nad Basią latem i jesienią 1660 roku. Następnie przyłączył się do kolejnej konfederacji utworzonej w 1661 roku pod Koluszkami. Przez kolejne lata stacjonował w powiecie płockim.
Dość wspomnieć, że potop szwedzki dał temu niezbyt majętnemu szlachcicowi, możliwość szybkiego wzbogacenia się. Za zasługi otrzymał od króla liczne starostwa. W czasie pokoju odnalazł nową namiętność – politykę. Posłował podczas elekcji z województwa mińskiego, sprawował urzędy. Nawet wówczas nie porzucił swych przyzwyczajeń i nie zmienił postępowania, do końca życia wdawał się w rozliczne awantury, nierzadko skazywano go na banicję. Zmarł wiosną 1692 roku.
