Przyjaciele nazywali go Admirałem – w duchu fascynujących go powieści marynistycznych. Zresztą nie tylko powieści, ale i książek fachowych, który mnóstwo posiadał i przeczytał. Marynarzem nigdy nie został, ale zawsze tęsknił za morzem. Został artystą plastykiem i bibliofilem. Kochał książki i historię, przez wiele lat prowadził w centrum Krakowa antykwariat „Galicja”, założony pod koniec 1980 r., w którym zbierała się śmietanka nie tylko miejscowych bibliofilów, ale i artystów plastyków – placówka znajdowała się zresztą naprzeciwko siedziby i galerii Polskiego Związku Artystów Plastyków. W czasach komuny można się tam było zaopatrzyć w wydawnictwa drugiego obiegu. Adam Rąpalski był absolwentem Akademii Sztuk Pięknych, na której ukończył Wydział Form Przemysłowych. W czasie stanu wojennego współpracował z podziemnymi związkami kombatanckimi, był przewodniczącym Koła nr 605 NSZZ „Solidarność” przy Krakowskim Okręgu Związku Polskich Artystów Plastyków.
Adam Rąpalski był rozpracowywany przez Wydział III Komendy Wojewódzkiej Milicji Obywatelskiej w ramach akcji pod kryptonimem „Działacze”; zarejestrowano go jako wroga ustroju 5 kwietnia 1982 r., co potwierdzają akta znajdujące się w IPN. Sprawa dotyczyła działaczy Regionalnej Komisji Wykonawczej NSZZ „Solidarność” Regionu Małopolska, związanych ze środowiskiem Związku Polskich Artystów Plastyków. Adam Rąpalski zajmował się redakcją i kolportażem tzw. materiałów bezdebitowych, czyli podziemnych.
W 1990 r. współorganizował wystawę „Nasze drogi do Niepodległości”, która stała się zaczątkiem Muzeum Armii Krajowej. W powstanie placówki zaangażował się od samego początku pokonując wiele kłód, które rzucano mu pod nogi. Otaczał wielką czcią i przyjaźnią bohaterskich żołnierzy AK, zawsze starał się ich godnie uhonorować. Ubolewał, że wymierają z każdym rokiem, a on może nie zdążyć ich należycie upamiętnić, dokończyć rozmów, utrwalić ich wspomnień. W 2000 r. Adam Rąpalski został dyrektorem Muzeum Armii Krajowej – jeszcze dość prymitywnego w porównaniu z dzisiejszym stanem. W ciągu 13 lat ciężkiej i niezłomnej pracy doprowadził do zebrania kilkunastu tysięcy pamiątek dokumentujących historię Armii Krajowej. Z ogromną cierpliwością i wytrwałością, znosząc przeróżne upokorzenia, najpierw kwestował, gdzie się tylko dało, by zdobyć odpowiednie środki finansowe, a potem przeprowadził zakrojoną na szeroką skalę inwestycję przebudowy i modernizacji tej placówki. Powstała imponująca, nowoczesna ekspozycja o wielkich walorach historycznych i wychowawczych. Krakowskie Muzeum Armii Krajowej im. gen. Emila Fieldorfa „Nila” to nadal jedyna tego rodzaju instytucja w Polsce upowszechniająca na ogólnopolską skalę wiedzę o Polskim Państwie Podziemnym i jego siłach zbrojnych, a przede wszystkim o Armii Krajowej.
Adam Rąpalski był też blisko związany z środowiskiem wydawnictwa Biały Kruk.
