Pomysł ustanowienia orderu za zasługi wojenne zrodził się w trakcie trwającej od 18 maja 1792 r. wojny polsko-rosyjskiej, zwanej także wojną w obronie Konstytucji 3 Maja.
Inicjatorem powołania odznaczenia był król Stanisław August. 12 czerwca pisał on w liście do swego bratanka, księcia Józefa Poniatowskiego: „Przyszło mi do głowy przesłać ci rodzaj medali owalnych, które z jednej strony mieścić będą moje imię, a z drugiej napis «Virtuti Militari» (...) Będą to medale srebrne dla szeregowych a złote dla oficerów”.
Order był kila razy unieważniony i znów reaktywowany, zmieniano jego wygląd. Prawdopodobnie na przełomie sierpnia i września 1792 roku[6], gdy do Warszawy powrócił ks. Józef Poniatowski, ustanowiono statut orderu, jednocześnie zmieniono jego kształt na formę krzyża (forma ta z pewnymi zmianami utrzymała się do dziś).
Kawalerami orderu byli m.in. marszałkowie: Louis Davout, Józef Piłsudski, Ferdynand Foch, a także wielu polskich i zagranicznych dowódców wojskowych oraz zwykłych żołnierzy – uczestników m.in. wojny polsko-bolszewickiej, kampanii 1939 r., żołnierzy AK i PSZ na Zachodzie. Najmłodszą osobą uhonorowaną odznaczeniem był poległy w walkach z Ukraińcami o Lwów 13-letni Antoni Petrykiewicz.
Po 1945 roku order przyznano marszałkom Konstantemu Rokossowskiemu i Michałowi Roli-Żymierskiemu. Otrzymali go także gen. Iwan Sierow, oficer NKWD ponoszący współodpowiedzialność za mord katyński, oraz sekretarz generalny KPZR Leonid Breżniew. Nominacje te wywołały powszechne oburzenie i zostały anulowane przez prezydenta III RP Lecha Wałęsę.
