Szacuje się, że proces udomowienia psa odbył się około 15-25 tyś. lat temu. Najstarszy odnaleziony grób psa liczy sobie 14 tyś. lat i mieści się w Niemczech. Psy zapewniały bezpieczeństwo i obronę przed drapieżnikami, pomoc przy polowaniu lub przy wypasaniu zwierząt, towarzystwo, a także ciepło w zimne noce.
Pies stał się nie tylko pomocą, ale przyjacielem. Nie wiadomo czy proces udomowienia psa był procesem zamierzonym. Prawdopodobnie proces udomawiania psa miał cztery etapy.
1. Pierwotna symbioza z wilkiem obozowym. Wilki zaczęły podążać za ludzkimi plemionami koczowniczymi i zjadać pozostawiane resztki pokarmu. Zwierzęta odstraszały drapieżniki i ostrzegały przed niebezpieczeństwem, co mogło spowodować, że opłacało się je dokarmiać.
2. Ukształtowanie się tzw. pra-psa. Kolejne pokolenia wilków (lub już może pra-psów) coraz bardziej akceptowały obecność człowieka i coraz bliżej podchodziły do ludzkich osad.
3. Świadoma selekcja hodowlana na potrzeby człowieka. Dzikie psy, które pozostały z człowiekiem, musiały nie tylko tolerować jego obecność, ale jednocześnie nie mogły wywoływać w nim poczucia zagrożenia – w innym razie nie zostałyby dopuszczone tak blisko ludzkich osad. Agresywne osobniki były eliminowane. Dopuszczano do rozmnażania wyłącznie te osobniki, które były dla człowieka łagodne i pełniły określone funkcje.
4. Hodowla współczesna, która trwa do dziś. Duży nacisk kładzie się na rozmnażanie psów zbliżonych wyglądem i charakterem do tak zwanego wzorca rasy. Obecnie istnieje 340 ras psów domowych uznanych przez FCI (Międzynarodową Federację Kynologiczną). Niektóre z ras psów już nie istnieją, za to pojawiają się nowe.
Psy musiały wykazać się wysokim poziomem zdolności adaptacyjnych (a wcześniej ich przodkowie), aby móc nauczyć się do tego stopnia żyć z ludźmi, nie tracąc przy okazji zdolności komunikacyjnych z osobnikami własnego gatunku.
W latach 50. prowadzone badania w Stanach Zjednoczonych oraz Szwajcarii potwierdziły, że z całej populacji psów występujących w tych krajach tylko 25% stanowią psy rasowe, pozostała część to w różnej proporcji mieszańce.
Z powodu różnic w wielkości poszczególnych psów, mózg tych zwierząt może być różnej wielkości. W przypadku ras małych jest jednak proporcjonalnie większy w stosunku do masy ciała. Mózg tych zwierząt jest anatomicznie zbliżony do ludzkiego, aczkolwiek ośrodek odpowiadający za zmysł węchu jest o ok. 40% większy. Badania wykazały, że zwierzęta te odbierają bodźce podobnie jak ludzie, potrafiąc odczuwać radość i smutek, a nawet będąc w stanie interpretować słowa wypowiadane przez ludzi.
Badania przeprowadzone przez zespół naukowców pod kierunkiem prof. Suzany Herculano-Houzel z Uniwersytetu Vanderbilt w USA wykazały, że mózg typowego psa zawiera ok. 429 mln neuronów, a kota ok. 250 mln.
Oczywiście inteligencja nie jest jedynym walorem czworonogów. Jednak całkowita liczba neuronów, szczególnie w obrębie kory mózgowej zwierzęcia, określa możliwe bogactwo jego stanów umysłowych, zdolność przewidywania tego, co nastąpi w oparciu o doświadczenia z przeszłości. Psy mają biologiczne zdolności do podejmowania bardziej skomplikowanych i elastycznych działań niż koty.
