Po przysiędze na Rynku Krakowskim Kościuszko zorganizował władze powstańcze, powołał rekrutów, i już 1 kwietnia bladym świtem wyruszył na czele tysiąca żołnierzy z Krakowa w stronę Warszawy. Wkrótce dołączyli do niego gen. Józef Zajączek oraz dwie brygady kawalerii narodowej, piechota i artyleria. W sumie udało się zebrać 4 tys. ludzi.
Naprzeciw Polakom szedł gen. Denisow z siłami 6 tys. Rosjan i dwunastoma działami. Denisow doszedł do wniosku, że podzieli swoją armię na dwie części, aby okrążyć oddziały Kościuszki i ścisnąć je w kleszczach.
Pierwsza kolumna Rosjan dowodzona przez gen. Tormasowa ruszyła w stronę Naczelnika 4 kwietnia rano. O tej samej porze gen. Zajączek stoczył potyczkę z niewielkim podjazdem kozackim i pochwycił jeńców, którzy zdradzili plany rosyjskiego generała. Kościuszko zmienił kierunek marszu, aby nie wpaść na główne siły wroga, ale równocześnie uczynił to samo Tormasow z zamiarem zablokowania powstańców.
Po godz. 11 stanęli naprzeciwko siebie zajmując dwa wzgórza przy drodze racławickiej. O godz. 15 Rosjanie zaatakowali – część natarła na sam środek wojsk polskich, część zaczęła oskrzydlać przeciwnika. Gdy artyleria broniła się przed oddziałami Tormasowa, z drugiej strony ppłk Pustowałow natarł z Kozakami na polską jazdę, powodując wśród żołnierzy niemały chaos. Dodatkowe zamieszanie wprowadziła plotka o śmierci Kościuszki.
Wkrótce jednak w szeregi wrócił porządek, a Kozacy zostali odepchnięci. O godz. 18:50 Kościuszko widząc, że nadciągają siły Denisowa zdecydował się rzucić do ataku na rosyjskie armaty 300 kosynierów. Rosjanie uciekli, ale jeszcze przed zapadnięciem zmroku polska piechota zaatakowała na bagnety resztę oddziałów Pustowałowa i rozniosła ich w pył.
Warto wspomnieć, że formacja kosynierów – ochotniczych oddziałów pieszych uzbrojonych w kosy bojowe – pojawiła się po raz pierwszy właśnie podczas Insurekcji Kościuszkowskiej. Powstała wówczas nawet specjalna instrukcja walki przeznaczona dla oddziałów kosynierskich „Krótka nauka o pikach i kosach” napisana przez polskiego architekta oraz oficera insurekcji Piotra Aignera.
W bitwie wzięło udział ok. 500 kosynierów. Sławą okryli się ci, którzy pierwsi dopadli dział rosyjskich: Wojciech Bartos (Bartosz Głowacki) i Józef Świstacki.
Z oddziałów racławickich utworzono potem dwa regimenty: 1-szy i 2-gi Regiment Grenadierów Krakowskich.
Bitwa pod Racławicami miała ogromny oddźwięk w kraju; dzięki niej zmobilizowały się do powstania wszystkie regiony Polski, a 17 kwietnia insurekcja wybuchła w Warszawie.
