Willa Milusin w Sulejówku ma szczególne znaczenie w historii Polski XX wieku. Stała się swoistym symbolem społeczno-politycznym ze względu na związek z osobą Józefa Piłsudskiego. To w tym budynku zapadały kluczowe dla losów naszego Państwa decyzje. Tutaj Józef Piłsudski gościł wybitne osobistości swojej epoki.
Niewielką willę Milusin, w modnym w okresie międzywojennym stylu dworkowym, zaprojektował architekt Kazimierz Skórewicz. Charakterystyczna bryła dworu polskiego była na początku XX wieku ucieleśnieniem stylu narodowego i miała symboliczny wymiar dla odradzającego się państwa po latach zaborów.
Obecny zespół Milusin początek swój zawdzięcza Aleksandrze Piłsudskiej, która kupiła w 1921 roku zalesioną działkę z niewielkim drewnianym domem letnim.
W tym czasie, w różnych środowiskach na terenie kraju powstała inicjatywa, aby uczcić zasługi Marszałka w walce o odzyskanie niepodległości i ofiarować mu majątek ziemski pod Warszawą. Zrealizował ją Komitet Żołnierza Polskiego, który ze zbiórki sfinansował budowę willi na terenie należącym do Piłsudskich. Żołnierze brali także udział w pracach przy wznoszeniu domu dla Marszałka. Komitet zajął się również wyposażeniem domu, przy czym, część mebli, obrazów i przedmiotów dekoracyjnych pochodziła z darów.
Dom nie był jeszcze ostatecznie wykończony, kiedy po sporze z gen. Władysławem Sikorskim o ustrój najważniejszych władz wojskowych Piłsudski 30 maja 1923 roku złożył dymisję ze stanowiska szefa Sztabu Generalnego i przeniósł do Sulejówka, wycofując się z życia publicznego. Milusin na trzy lata stał się jego domem rodzinnym, miejscem pracy i spotkań z byłymi podkomendnymi.
Tam powstały książki: „Moje pierwsze boje”, „Rok 1920”, „O wartości żołnierza legionów”, „Rok 1863” i „Wspomnienia o Gabrielu Narutowiczu”. W tym czasie odwiedzali Milusin liczni politycy i osoby prywatne. Po powrocie Marszałka do działalności politycznej, rodzina Piłsudskich zamieszkała w Belwederze, a Sulejówek pozostał miejscem letniego i świątecznego wypoczynku, również po śmierci Piłsudskiego w 1935 roku.
We wrześniu 1939 roku Aleksandra Piłsudska wyemigrowała z córkami do Londynu. Podczas okupacji dworek z otoczeniem zajęli Niemcy, a w 1947 roku dom przejęło wojsko polskie, które później wywiozło pamiątki po Piłsudskim. Do 1956 roku dworek pozostawał do dyspozycji ambasadora ZSRR, po czym przejęła go gmina i przekształciła w przedszkole.
W 2000 roku Urząd Miasta Sulejówka przekazał „Willę Milusin” Fundacji Rodziny Józefa Piłsudskiego, a 10 listopada 2008 r. Minister Kultury i Dziedzictwa Narodowego zawarł z Fundacją umowę dotyczącą utworzenia Muzeum Józefa Piłsudskiego w Sulejówku.
W 2014 roku w ośrodku Ministerstwa Obrony Narodowej w Hellenowie odnaleziono m.in. przedmioty wywiezione przez wojsko w 1947 roku. Decyzją ówczesnego Ministra Obrony Narodowej zostały one zwrócone Fundacji. Wśród nich są m.in. meble kupione w 1923 roku z funduszy Komitetu Daru Żołnierza.
Dworek Milusin (1922 – 1923) jest murowanym, parterowym budynkiem, wzniesionym na planie prostokąta częściowo podpiwniczonym i zwieńczonym czterospadowym dachem o ceramicznym pokryciu, z piętrowymi wystawkami w północnej i południowej połaci i trzema lukarnami w połaci ogrodowej. Budynek zwrócony jest frontem ku wschodowi, z wejściem głównym poprzedzonym kolumnowym gankiem z trójkątnym naczółkiem.
Wnętrze jest dwutraktowe, trójdziałowe. We wnętrzach opracowaniem detalu wyróżnia się salon, dostępny z holu przez dwuskrzydłowe, płycinowe i częściowo przeszklone drzwi. Jest on prostokątny, z zaokrąglonymi narożami, w których znajdują się konchowo sklepione nisze. W jednej z nich mieści się okrągły, kaflowy piec grzewczy. W niszach po stronie zachodniej usytuowane są płycinowe drzwi do sąsiednich pokoi. W ścianie zachodniej znajduje się para rozdzielonych kolumną, przeszklonych drzwi ogrodowych, a pomiędzy niszami ściany północnej przyścienny kominek, z zaokrąglonymi węgarami.
Wszystkie pokoje mają sufity z fasetami oraz podłogi parkietowe, jesionowe. W korytarzach, kuchni i pomieszczeniach gospodarczych występują podłogi deskowe. Drzwi i okna są drewniane, z metalowymi okuciami. Drzwi są pełne, płycinowe, a okna dwuskrzydłowe, z drobnym podziałem kwaterowym.
Na frontowej ścianie budynku wmontowano dwie marmurowe tablice z napisami: Pierwszemu Marszałkowi Polski, Józefowi Piłsudskiemu, Naczelnemu Wodzowi swemu dom ten wzniósł w roku 1923 żołnierz niepodległej Polski oraz Słońce wolnej, odrodzonej Ojczyzny niech opromieni radośnie ściany tego domu i życie ukochanego Wodza po najdłuższe bohaterskie lata.
Muzeum Józefa Piłsudskiego w Sulejówku – muzeum biograficzne w Sulejówku, współprowadzone przez Fundację Rodziny Józefa Piłsudskiego i Ministerstwo Kultury i Dziedzictwa Narodowego.
W okresie PRL powołano tajny komitet zmierzający do organizacji Muzeum Józefa Piłsudskiego w Sulejówku (jego członkiem był m.in. Aleksander Rybicki).
10 listopada 2008 w dworku „Milusin”, dawnym domu Marszałka w Sulejówku, podpisano umowę w sprawie utworzenia Muzeum. Uzgodniono, że w sąsiedztwie dworku „Milusin” powstanie nowoczesny budynek muzealno-edukacyjny, łączący w sobie funkcje wystawiennicze, edukacyjne i animacyjne.
Wystawa stała prezentuje życie Józefa Piłsudskiego na szerokim tle historyczno-społecznym. Podzielona została na pięć galerii chronologicznych: Ziuk, Wiktor, Komendant, Naczelnik i Marszałek, oraz szóstą galerię – Symbol – odnoszącą się do pamięci o Józefie Piłsudskim, do pozostawionego przez niego dziedzictwa, a także istniejących wokół postaci mitów i symboli.
Kompleks muzealno-edukacyjny Muzeum Józefa Piłsudskiego w Sulejówku składa się z części historycznej oraz budynku muzealno-edukacyjnego. W skład części historycznej weszły: dworek „Milusin” – dom rodziny Piłsudskich, zakupiony ze składek żołnierzy polskich dla Marszałka, Drewniak – pierwszy dom Piłsudskich w Sulejówku, zakupiony w 1921 przez Aleksandrę Piłsudską, willa „Bzów”, a także otaczające je tereny zielone. W sąsiedztwie dworku „Milusin” powstał nowoczesny budynek muzealno-edukacyjny, łączący w sobie funkcje wystawiennicze, edukacyjne i animacyjne. Częścią muzeum jest także dawny ogród.
Muzeum Józefa Piłsudskiego w Sulejówku jest kontynuatorem Muzeum Józefa Piłsudskiego w Warszawie, istniejącego do 1939 w Belwederze. Część zbiorów muzeum zdeponowana jest w Muzeum Wojska Polskiego w Warszawie i na Zamku Królewskim w Warszawie.