W zależności od wersji wyposażenia, samochód ma dwusoczewkowe adaptacyjne światła drogowe Bi-LED lub jednosoczewkowe reflektory Bi-LED z automatycznymi światłami drogowymi. W obu przypadkach wnętrze reflektorów wykończono czarnym lakierem. Światła do jazdy dziennej mają kształt litery “L” i ciągną się wzdłuż maski.
Samochód w wersjach Prestige i Executive ma 19-calowe obręcze z pięcioma podwójnymi ramionami pomalowane na srebrny lub jasnosrebrny kolor. W wersji Executive VIP zamontowano czarne, 20-calowe felgi o ramionach przypominających turbinę. Wśród dostępnych kolorów nadwozia oferowany jest nowy wielowarstwowy lakier Force Blue, który zapewnia głęboki kontrast między odbijanym światłem i cieniami na całej karoserii.
Modułowa platforma GA-L oparta na konstrukcji podłogi Lexusa LS umożliwiła zmianę Mirai z czteroosobowego auta z napędem na przód na komfortową pięcioosobową limuzynę z tylnym napędem. Nowy model jest dłuższy o 85 mm, szerszy o 70 mm i ma większy o 140 mm rozstaw osi, a jego wysokość została zmniejszona o 65 mm. Rozstaw kół z przodu i z tyłu wydłużono odpowiednio o 75 i 60 mm. Nowy Mirai ma przestronną kabinę i lepiej wyważone podwozie.
Na nowej platformie wygospodarowano miejsce na trzeci zbiornik wodoru, co przyczyniło się do zwiększenia zasięgu auta. Łącznie mieści się w nich 5,6 kg wodoru, czyli o 1 kg więcej niż w pierwszym modelu.
W ogniwach paliwowych użyto polimeru w stanie stałym, tak jak w poprzednim modelu. Zestaw jest mniejszy i użyto w nim mniej ogniw (330 zamiast 370), a jego masa została zmniejszona z 56 do 52 kg. Udało się przy tym osiągnąć nowy rekord gęstości mocy w porównaniu do 3,1 kW/l w poprzedniej generacji (4,4 kW/l z wyjątkiem krańcowych ogniw). W wyniku tego maksymalna moc zestawu wzrosła ze 155 KM (114 kW) do 174 KM (128 kW). Toyota poprawiła także odporność napędu na niskie temperatury powietrza. Teraz samochód szybciej uzyskuje pełną moc nawet przy temperaturze -30 stopni Celsjusza. Układ napędowy jest o 42% lżejszy i ma większą o 12% moc od poprzednika.
Zastosowanie platformy modułowej pozwoliło na obniżenie środka ciężkości, poprawiło charakterystykę bezwładności i w znacznym stopniu zwiększyło sztywność nadwozia. Nowy Mirai ma większą moc, a tym samym przyspieszenie od 0 do 100 km/h poprawiło się o 0,6 sekundy i wynosi 9 sekund. Prędkość maksymalna to 175 km/h. Wzrost mocy nie przyczynił się do zwiększenia zużycia wodoru. Co więcej, samochód jest oszczędniejszy od poprzednika. W cyklu mieszanym WLTP auto wyposażone w 19-calowe koła zużywa 0,79 kg/100 km wodoru, a wariant na 20-calowych kołach osiąga wynik 0,89 kg/100 km. Efektywniejszy napęd oraz zwiększona pojemność trzech zbiorników wodoru z 4,6 do 5,6 kg sprawiają, że nowy Mirai może pokonać bez tankowania około 650 km. Uzupełnienie wodoru jest proste i trwa maksymalnie pięć minut.
Nowy model został wyposażony w innowacyjny katalityczny filtr wbudowany we wloty powietrza, które jest doprowadzane do ogniw paliwowych. Filtr z włókniny wychwytuje mikroskopijne cząsteczki zanieczyszczeń, w tym dwutlenek siarki (SO2), tlenki azotu (NOx) i cząstki stałe PM 2.5. Rozwiązanie to usuwa od 90 do 100% zanieczyszczeń o średnicy od 0 do 2,5 mikronu z powietrza przelatującego przez system ogniw paliwowych.
