W roku 1766 ogród został udostępniony publiczności. Od tamtej pory park przechodził wiele przebudów i zmian aranżacji, z których prace z lat 1891–1895 według projektu głównego ogrodnika Warszawy Franciszka Szaniora nadały mu zachowany do dziś styl krajobrazowy. W XIX wieku działał w sąsiedztwie ogrodu w pałacu Dückerta Zakład Wód Mineralnych Sztucznych. W latach 1790-1883 do pałacu Krasińskich przylegał także budynek Teatru Narodowego.

Wieczorem 29 listopada 1830 powstańcy listopadowi stoczyli na zachodnich krańcach ogrodu zwycięską walkę z Pułkiem Wołyńskim, co pozwoliło im zdobyć pobliski Arsenał wraz ze składowaną tam bronią. Miejsce starcia zbrojnego jest dziś oznaczone głazem pamiątkowym (przy chodniku oddzielającym ogród od ul. gen. Andersa).

W czasie II wojny światowej teren parku znalazł się na zewnątrz żydowskiego getta, a od strony ulicy Świętojerskiej i dzisiejszej Bohaterów Getta przebiegała jego granica. Park, podobnie jak i pałac, ucierpiały w czasie powstania warszawskiego, walczył tu m.in. powstańczy batalion Chrobry I.

Po wojnie obszar parku powiększono do 11,8 ha, włączając w granice parku m.in. tereny sąsiadujących z parkiem, a nieodbudowanych ze zniszczeń wojennych budynków. W 1965 roku ogród, wraz z bramą od dawnych Nalewek, został wpisany do rejestru zabytków. Wśród najstarszych okazów drzew w parku, pochodzących z końca XIX wieku, na uwagę zasługują m.in. miłorząb dwuklapowy, orzech czarny, leszczyna turecka i skrzydłorzech kaukaski.

W drugiej połowie XX w. i na początku XXI w. park ulegał samoistnym procesom, które powodowały odbieganie od pierwotnej koncepcji, jednocześnie jednak zwiększały jego wartość przyrodniczą. Dzięki licznej obecności starych drzew i skupisk krzewów na początku 2. dekady XXI w. na terenie ogrodu w okresie letnim gniazdowało 27–29 gatunków ptaków, a podobna liczba gatunków zimowała.

Wśród obiektów architektury ogrodowej na uwagę zasługuje staw ze sztuczną kaskadą (Staw w Ogrodzie Krasińskich), klomb na osi pałacu czy nowoczesny plac zabaw.

W sierpniu 1989 w miejscu północnego budynku Pasażu Simonsa odsłonięto pomnik upamiętniający żołnierzy batalionu „Chrobry I”, którzy zginęli w tym miejscu w czasie powstania warszawskiego.
W latach 2013–2014 w północnej części parku przeprowadzono prace archeologiczne w poszukiwaniu archiwum Bundu. W tym celu odsłonięto piwnice kamienic pod przedwojennymi adresami Świętojerska 38 i 40. Archiwum nie odnaleziono, jednak natrafiono m.in. na kości ludzkie, przedmioty codziennego użytku (naczynia, sztućce i ubrania) i relikty zakładów rzemieślniczych, co dostarczyło cennych informacji na temat warunków życia w okupowanej Warszawie.

W 2011 zorganizowano konkurs na rewitalizację ogrodu. Zdecydowano się na odtworzenie koncepcji z XIX w., choć wizja ponownego ogrodzenia parku i wycinki części drzew wzbudziła kontrowersje. W 2012 odnowiono zabytkową bramę, pod koniec roku wycięto 337 drzew (co stanowi mniej więcej ⅓ dotychczasowej ich liczby). Zdaniem wykonawców projektu i zarządców parku większość z nich wycięto ze względów zdrowotnych, a pozostałe ze względów kompozycyjnych. Argumentacja ta nie przekonała wielu zwolenników bardziej naturalnego charakteru parku, którzy zorganizowali akcję protestacyjną. Kwestionowany jest również sens przywracania koncepcji sprzed wieku, jednak jej zwolennicy przywołują zabytkowy charakter parku.

W trakcie prac rewitalizacyjnych odkryto ceglane elementy, prawdopodobnie pozostałości XIX-wiecznego pałacu Badenich. Prasa ujawniła, że rewitalizację prowadzono bez uprzednich badań archeologicznych, mimo że zalecały je Krajowy Ośrodek Badań i Dokumentacji Zabytków i Stołeczny Konserwator Zabytków.

W zachodniej części parku, od strony dawnej ulicy Nalewki, znajduje się częściowo zachowana barokowa brama i fragment ogrodzenia, od strony wschodniej zaś pałac Krasińskich (obecnie własność Biblioteki Narodowej) oraz gmach Sądu Najwyższego (1996–1999). Po zachodniej stronie parku znajduje się budynek Arsenału Królewskiego z Państwowym Muzeum Archeologicznym oraz pomnik Bohaterów Walk pod Monte Cassino (odsłonięty w 1999).